工业机器人轴承主要包括薄壁轴承、交叉圆柱滚子轴承、谐波减速器轴承和关节轴承等
，但主要是交叉滚子轴承

。焊接机器人关节中的交叉滚子轴承结构特点：圆柱滚子在轴承内外圆滚道内相互垂直交叉排列

，单个轴承就能同时承受径向力、双向轴向力与倾覆力矩的共同载荷
。轴承承载能力大，刚性好，回转精度高，安装简便，节省空间
，降低重量


，显著降低摩擦，并提供良好的旋转精度